Dobrý den @lukasvitek911,
relé jsou Fujitsu F3AA024E, zde je výtah z datasheetu:
0_1574946013539_b7d56910-df7a-4123-8f9d-179284d854bf-image.png
DO jsou na většině jednotkách a vždy v počtu 4 kusů. Jsou typu NPN, tedy na jejich výstupu není 24V. Spíše bych Vám doporučil poohlédnout se po nějakém Modbus rozšíření, který má patřičný počet PNP výstupů.
S pozdravem,
Martin